工矿自动化

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孙继平, 彭铭

2024, 50(4): 1-8. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.18185

<摘要>(189) <HTML> (42) <PDF>(39)

摘要:
为满足煤矿监控、定位、视频、音频、远控、5G等不同业务对时延、可靠性、带宽等指标的不同需求，煤矿信息综合承载网应具有下列功能：① 网络切片功能，支持FlexE接口技术或信道化子接口技术，将端口带宽资源划分到不同网络切片中；不同网络切片之间的业务彼此隔离承载，互不影响。② 网络切片在线带宽扩容功能，带宽调整过程中业务不出现丢包。③ 网络切片设置掉电保护功能。④ 符合IEEE 802.3和TCP/IP协议，支持IPv6协议和IPv6业务承载，支持IPv4、IPv6业务同时承载。⑤ 支持万兆光接口、千兆光接口、10/100/1 000 Mbit/s自适应接口，核心与汇聚节点宜支持5万兆及以上光接口。⑥ 宜采用环形或双环结构。⑦ 业务质量实时监测功能，实时监测指定业务的时延、抖动和丢包率情况。⑧ 1588v2时钟同步功能，支持5G基站业务接入。煤矿信息综合承载网的主要技术指标应满足下列要求：① 光端口传输距离应≥20 km；电端口传输距离应≥100 m。② 骨干网传输速率应≥10 Gbit/s；接入网传输速率应≥1 Gbit/s。③ 不同帧长的丢包率均≤0.01%（在70%网络流量负载条件下）。④ 单节点传输时延应≤1 ms（当以太网帧帧长度为1 518 byte时）。⑤ 节点转发抖动≤100 μs。⑥ 单接口支持切片数量应≥5。⑦ FlexE接口技术最小带宽应≤1 Gbit/s；信道化子接口技术最小带宽应≤2 Mbit/s。⑧ 网络重构自愈时间应≤50 ms。⑨ 在电网停电后，承载网设备在备用电源下的连续工作时间应≥4 h。

基于改进最佳缝合线的矿井图像拼接方法

张旭辉, 王悦, 杨文娟, 陈鑫, 张超, 黄梦瑶, 刘彦徽, 杨骏豪

2024, 50(4): 9-17. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023120003

<摘要>(136) <HTML> (51) <PDF>(29)

摘要:
煤矿井下掘进工作面高粉尘、低照度的恶劣环境导致图像信噪比较低，且有效特征点数量严重减少，处理后的图像存在较大色差和噪声，在使用最佳缝合线算法进行图像拼接时出现细节错位、缝合线处过渡不自然或拼接痕迹明显的现象。针对上述问题，提出了一种基于改进最佳缝合线的矿井图像拼接方法。首先，对原始图像进行HSV空间变换，采用改进的Retinex算法对亮度分量进行增强，利用双边滤波函数代替中心环绕函数，以解决亮度差异大处产生的光晕问题，通过增强算法有效提高特征点提取数量。然后，采用SIFT算法提取特征点，并以余弦距离作为匹配度指标；引入像素余弦相似度作为约束项，并采用形态学操作对颜色差异强度进行改进，利用动态规划法对最佳缝合线进行搜索，以避免图像拼接处的错位现象。最后，结合渐入渐出融合算法，使图像过渡平滑，实现煤矿井下掘进工作面的图像融合。模拟井下实际工况环境进行实验验证，结果表明：基于改进最佳缝合线的矿井图像拼接方法与传统最佳缝合线算法相比，避免了颜色差异和噪声引起的错位拼接现象，拼接缝处的图像过渡更加自然，避免了“鬼影”和明显拼接缝的产生，且图像平均梯度提高2.38%，拼接时间提高32.5%，使得融合区域更加平滑自然，提高了拼接质量。

煤岩瓦斯复合动力灾害监测预警与防控技术研究进展

杨科, 李彩青, 刘文杰, 张寨男

2024, 50(4): 18-32. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.18187

<摘要>(248) <HTML> (56) <PDF>(44)

摘要:
煤岩瓦斯复合动力灾害是深部煤炭开采的重大安全隐患，探明其致灾机理、发展监测预警及防控技术是防治关键。提出了煤岩瓦斯复合动力灾害防治“四面体”理论，即分别从灾害分类、灾害机理、灾害预警、灾害防控4个层面概述煤岩瓦斯复合动力灾害研究进展。总结了以能量释放主体、初始瓦斯压力、载荷条件为主的复合动力灾害类型划分依据；梳理了理论分析尺度和实验室尺度下的复合动力灾害机理研究进展，发现应力路径、微裂纹动态演化和煤岩赋存地质因素临界指标是致灾机理研究的关键；概述了以前期灾害前兆信息判识、中期灾害前兆信息采集、后期灾害一体化监测预警为主线的复合动力灾害监测预警技术研究进展；揭示了复合动力灾害消能减灾一体化防控技术和多尺度分源防控关键技术科学内涵。在此基础上针对两淮矿区灾害特点，提出了深部强动载条件下复合动力灾害智能判识与预警方法和分区协同防控方法。基于当前研究进展，提出了煤岩瓦斯复合动力灾害研究亟待解决的问题，助力实现深部煤炭安全、精准、高效开采。

基于UWB的综采工作面推进度测量系统

刘清, 刘军锋

2024, 50(4): 33-40. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023120024

<摘要>(108) <HTML> (24) <PDF>(31)

摘要:
针对目前综采工作面推进度的测量和计算方式存在费时费力、累计误差大、传感器损坏后无法重新计算等问题，提出了一种基于UWB测距技术的综采工作面推进度实时测量系统。该系统采用矿用本安型测距分站与测距标志卡组合的方式，通过无线通信实现对综采工作面巷道推进度的实时测量。在综采工作面端头液压支架布置测距分站，在回采巷道固定标志点悬挂测距标志卡，通过巷道内UWB无线信号测距，当即将开采到最近的测距标志卡位置时，撤掉该处测距标志卡，后续测距标志卡接替进行巷道推进度的测量与计算，依此循环往复，不断进行更替测量。结合采煤工艺，建立了依据采煤机位置和液压支架动作的限幅中值平均滤波模型，该模型将限幅滤波、中值滤波、算术平均滤波深度融合，以剔除海量数据中由于受到测量、遮挡等影响而造成的测量偏差较大的无效数据，同时消除有效数据中的最大和最小偏差数据，进一步保证了通过算术平均运算得到的测量值的准确性和有效性，实现了综采工作面推进度的连续测量。地面测试结果表明，测距分站1的最大误差为0.32 m，误差小于0.2 m的占比为84.62%；测距分站2的最大误差为0.48 m，误差小于0.2 m的占比为76.92%。井下工业性试验结果表明：该系统与矿方实测数据日平均推进度差值为0.13 m，证明了UWB测距技术在井下巷道条件下测距的可行性和基于采煤工艺的推进度测量模型的准确性。

液压支架关键姿态参数测量系统

刘相通, 李曼, 沈思怡, 曹现刚, 刘俊祺

2024, 50(4): 41-49. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023120006

<摘要>(166) <HTML> (41) <PDF>(23)

摘要:
针对现有液压支架姿态监测方法测量参数不全面、精度和可靠性不高、工况环境适应性差等问题，提出一种直接测量与间接测量相结合的液压支架关键姿态参数测量系统，研制了以DSP为核心、以MEMS惯导为测量元件、具备LoRa无线通信功能的姿态传感器。分析得出了影响液压支架支护姿态的关键参数，其中底座、前连杆、掩护梁和顶梁与水平面夹角及推移步距采用直接测量方式，支护高度、立柱与平衡千斤顶长度采用间接测量方式。该系统包括安装于底座、前连杆、掩护梁、顶梁处的4个姿态传感器和1个安装于底座的红外激光测距传感器，采用LoRa无线通信方式组网。底座处的姿态传感器作为网关（即网关传感器），用于测量底座与水平面的夹角，控制红外激光测距传感器测量推移步距，并解算支护高度、立柱长度和平衡千斤顶长度；其他3处的姿态传感器作为节点（即节点传感器），用于测量前连杆、掩护梁和顶梁与水平面的夹角，并将获得的角度信息上报至网关传感器。测试结果表明，姿态角测量的最大绝对误差为0.2°，支护高度、立柱长度、平衡千斤顶长度测量的最大百分比相对误差分别为0.78%，0.72%，0.83%，推移步距测量的最大绝对误差为1.9 mm。以ZY9000/22/45D型液压支架为例，分析其在不同姿态角范围下的误差分布，得到支护高度最大测量误差为27.4 mm，立柱长度最大测量误差为16.6 mm。

矿用对射式风速风向传感器设计

安赛, 赵忠辉, 张浪, 李伟, 彭然

2024, 50(4): 50-54. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2024010055

<摘要>(127) <HTML> (29) <PDF>(23)

摘要:
针对目前风速传感器启动风速高、设计方案复杂、无法准确测量巷道整个断面平均风速的问题，基于超声波对射式测风原理，设计了以STM32为核心的矿用对射式风速风向传感器，介绍了传感器总体结构、收发电路设计、滤波算法及软件流程。该传感器改变了以点带面的测风方式，通过大距离（5～12 m）超声测风技术测量巷道中线风速，以该风速代表整个巷道的平均风速，提高了巷道风速测量的准确性和实时性。依据设计方案研发了测试样机，在环形风洞中的测试结果表明，该传感器测量值与风速标准值在0.1～15 m/s内具有较好的一致性，测量误差小于0.1 m/s，能够满足智能化矿井对巷道风速测量精度的要求。

基于图像分析的掘进工作面粉尘颗粒检测方法

龚晓燕, 冯浩, 付浩然, 陈龙, 常虎强, 刘壮壮, 贺子纶, 裴晓泽, 薛河

2024, 50(4): 55-62, 77. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023100074

<摘要>(151) <HTML> (40) <PDF>(44)

摘要:
基于光散射原理测定粉尘质量浓度只能定时定点手动检测，实时性差，且只能检测出粉尘质量浓度，并不能给出粒径分布范围。目前基于图像分析的粉尘颗粒检测研究主要是针对粉尘质量浓度或粒径分布进行单方面研究，并不能实现粉尘质量浓度和粒径分布范围的同时检测。针对上述问题，提出了一种基于图像分析的掘进工作面粉尘颗粒检测方法，探究图像特征与粉尘质量浓度、粒径分布间的关系。通过粉尘样本收集及图像采集装置，采集粉尘颗粒图像并获取采集图像时的粉尘质量浓度。编写粉尘样本图像处理算法，提取图像的灰度特征、纹理特征、几何特征相关参数。对提取的图像特征与实测粉尘质量浓度进行相关性分析，选取相关性较大的图像特征作为参数建立回归数学模型。提取粉尘颗粒对象像素点个数，结合转换系数，基于几何当量等效面积径计算粉尘粒径大小及分布范围。实验结果表明：实测粉尘质量浓度与建立的图像特征多元非线性回归模型数学模型计算值间的平均相对误差为12.37%，标准实测粒径与几何当量等效面积径得到的粒径分布间的最大相对误差为8.63%，平均相对误差为6.37%，验证了基于图像特征的粉尘质量浓度回归数学模型和基于几何当量等效面积径分布数学模型的准确性。

基于改进切尾均值的矿井图像去噪算法

熊增举, 姚成贵, 张德华

2024, 50(4): 63-68. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2024010063

<摘要>(120) <HTML> (43) <PDF>(18)

摘要:
现有矿井图像去噪算法对于复杂噪声的去除效果有限，且处理速度不能满足实时监控需求。针对该问题，提出一种基于改进切尾均值的矿井图像去噪算法。首先，采用切尾均值滤波器对图像噪声进行初步滤除，同时引入二次检验机制处理残留的噪声点，通过引入离散系数提升算法对不同像素的区分能力，增强去噪性能；其次，采用基于极值数量的分类处理及再次检验机制，有效减少残留噪声问题；然后，在小波函数中引入新的控制变量优化软阈值函数和硬阈值函数，构建双阈值函数，结合Radon变换增强对线性特征的处理，增强对矿井图像的检测能力；最后，采用均方误差（MSE）与峰值信噪比（PSNR）进行图像质量评价。实验结果表明：相较于切尾均值算法、硬阈值算法、软阈值算法，基于改进切尾均值的矿井图像去噪算法处理的图像的MSE增长相对缓慢，MSE最小，图像去噪效果最好；引入离散系数后，去噪图像的MSE相较于引入前低300 dB左右，PSNR相较于引入前高20 dB左右，引入离散系数能有效减少噪声点对算法的影响；相较于卡尔曼遗传优化算法、变换域图像去噪算法、交叉分支卷积去噪网络，基于改进切尾均值的矿井图像去噪算法处理的图像MSE分别降低了27，21，13 dB，PSNR分别提升了8，6，3 dB，去噪耗时分别缩短了0.20，0.16，0.14 s。

基于红外热成像的煤矸识别方法研究

程刚, 潘择烨, 魏溢凡, 陈杰

2024, 50(4): 69-77. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023100086

<摘要>(136) <HTML> (29) <PDF>(32)

摘要:
基于重介选煤、跳汰选煤、浮选、干法选煤、γ射线检测法的煤矸分选方法投资成本高、分选效率低、环境污染严重，基于CCD相机的煤矸分选方法准确率不高，基于X射线的煤矸分选技术会危害工作人员的健康。红外热成像技术不受光照、粉尘影响，且不会对人体造成伤害。提出了一种基于红外热成像的煤矸识别方法。首先，煤和矸石在传送带的输送下经过加热区域，红外热成像仪监测经均匀加热后的煤和矸石中心点的温度，得到煤和矸石加热后的温度并对经加热区域均匀加热后的煤和矸石进行拍摄，得到煤和矸石的红外灰度图像和红外彩色图像。然后，选用高斯滤波对煤和矸石的红外灰度图像、红外彩色图像进行预处理并提取特征，将红外灰度图像的灰度均值、最大频数对应的灰度值特征和红外彩色图像的G通道一阶矩、G通道二阶矩特征作为分选特征，将上述4个特征作为分类模型的输入。最后，采用支持向量机（SVM）进行分类识别，从而达到识别煤和矸石的目的。实验结果表明：基于红外热成像的煤矸识别方法对烟煤、无烟煤、褐煤的分选准确率均达到了98%以上，有良好的分类效果。

基于红外热像和振动信号的煤岩识别实验研究

刘治翔, 孙战, 尹家阔, 邹康

2024, 50(4): 78-83, 152. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023110029

<摘要>(109) <HTML> (26) <PDF>(16)

摘要:
针对现有煤岩识别技术存在的难以实际应用、易受信号干扰、成本高和实现复杂等问题，通过理论分析煤岩截割产热与煤岩硬度的关系，证明通过红外热像获取的截割温度变化来进行煤岩识别的合理性；搭建了掘进机截齿截割煤岩试验台，对不同硬度的普通煤层、煤岩交界处及中砂岩层进行长时间截割试验，通过红外热像仪和振动传感器分别获取截割温度和截割头振动信号并分析其变化规律。研究结果表明：① 随着截割时间增加，截割温度逐渐升高；煤岩硬度越高，截割温度越高，且截割温度上升速率越快；在截割起始阶段无法通过截割温度识别煤岩，但在稳定截割时可根据截割温度特性识别煤岩。② 截割头振动强度随着煤岩硬度增大而变大，但不随截割时间增加而产生明显变化，因此可弥补在截割起始阶段无法通过截割温度识别煤岩的不足。③ 通过单一截割温度或振动强度不能对煤岩进行准确识别，因此可在截割起始阶段和频繁出现闪温时通过振动强度来识别煤岩，而在截割稳定阶段通过红外热像获取的温度来识别煤岩。

基于联合编码的煤矿综采设备知识图谱构建

韩一搏, 董立红, 叶鸥

2024, 50(4): 84-93. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023100009

<摘要>(121) <HTML> (30) <PDF>(15)

摘要:
利用知识图谱技术进行数据管理可实现对煤矿综采设备的有效表示，以便获取具有深度挖掘价值的信息。煤矿综采设备数据不均衡、某些类别设备实体较少等问题影响实体识别精度。针对上述问题，提出了一种基于联合编码的煤矿综采设备知识图谱构建方法。首先构建综采设备本体模型，确定概念及关系。然后设计实体识别模型：利用Token Embedding、Position Embedding、Sentence Embedding和Task Embedding 4层Embedding结构与Transformer−Encoder进行煤矿综采设备数据编码，提取词语间的依赖关系及上下文信息特征；引入中文汉字字库，利用Word2vec模型进行编码，提取字形间的语义规则，解决煤矿综采设备数据中生僻字问题；使用GRU模型对综采设备数据和字库编码后的字符向量进行联合编码，融合向量特征；利用Lattice−LSTM模型进行字符解码，获取实体识别结果。最后利用图数据库技术，将抽取的知识以图谱的形式进行存储和组织，完成知识图谱构建。在煤矿综采设备数据集上进行实验验证，结果表明该方法对综采设备实体的识别准确率较现有方法提高了1.26%以上，在一定程度上缓解了在少量样本情况下构建煤矿综采设备知识图谱时因数据较少导致的精度不足问题。

基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计

何怡静, 杨维

2024, 50(4): 94-102. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023080124

<摘要>(64) <HTML> (21) <PDF>(8)

摘要:
无人机在灾后矿井的自主导航能力是其胜任抢险救灾任务的前提，而在未知三维空间的自主位姿估计技术是无人机自主导航的关键技术之一。目前基于视觉的位姿估计算法由于单目相机无法直接获取三维空间的深度信息且易受井下昏暗光线影响，导致位姿估计尺度模糊和定位性能较差，而基于激光的位姿估计算法由于激光雷达存在视角小、扫描图案不均匀及受限于矿井场景结构特征，导致位姿估计出现错误。针对上述问题，提出了一种基于视觉与激光融合的井下灾后救援无人机自主位姿估计算法。首先，通过井下无人机搭载的单目相机和激光雷达分别获取井下的图像数据和激光点云数据，对每帧矿井图像数据均匀提取ORB特征点，使用激光点云的深度信息对ORB特征点进行深度恢复，通过特征点的帧间匹配实现基于视觉的无人机位姿估计。其次，对每帧井下激光点云数据分别提取特征角点和特征平面点，通过特征点的帧间匹配实现基于激光的无人机位姿估计。然后，将视觉匹配误差函数和激光匹配误差函数置于同一位姿优化函数下，基于视觉与激光融合来估计井下无人机位姿。最后，通过视觉滑动窗口和激光局部地图引入历史帧数据，构建历史帧数据和最新估计位姿之间的误差函数，通过对误差函数的非线性优化完成在局部约束下的无人机位姿的优化和修正，避免估计位姿的误差累计导致无人机轨迹偏移。模拟矿井灾后复杂环境进行仿真实验，结果表明：基于视觉与激光融合的位姿估计算法的平均相对平移误差和相对旋转误差分别为0.001 1 m和0.000 8°，1帧数据的平均处理时间低于100 ms，且算法在井下长时间运行时不会出现轨迹漂移问题；相较于仅基于视觉或激光的位姿估计算法，该融合算法的准确性、稳定性均得到了提高，且实时性满足要求。

用于矿井通风网络解算的通风机风压性能曲线自动识别方法

吴奉亮, 寇露

2024, 50(4): 103-111. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023100036

<摘要>(77) <HTML> (29) <PDF>(11)

摘要:
从通风机性能曲线图像中采样并识别风压性能曲线，进而拟合出风压性能函数是矿井通风网络解算的关键技术。目前常用人工方式识别风压性能曲线，效率低且准确性不高。提出一种基于图像处理技术的通风机风压性能曲线自动识别方法。采用双边滤波、图像锐化和二值化技术对原始通风机风压性能曲线图像进行预处理，以提高图像质量。分别基于腐蚀算法、轮廓检测算法提取通风机性能曲线图像中的网格线和坐标文字，采用逻辑运算、中值滤波、轮廓检测和K3M算法提取风压性能曲线。以逐行像素识别方式识别风压性能曲线的像素坐标，采用模板匹配算法识别坐标数字，进而完成像素坐标到物理坐标的转换，实现风压性能曲线识别。将通风机风压性能曲线自动识别方法集成至通风网络解算软件，对通风机风压性能曲线进行识别试验，结果表明，该方法对单条风压性能曲线的采样速度为24 Samples/s，识别的风压性能曲线与原始曲线的重合度高，风压拟合值与原始值的最大误差仅为0.88%，较人工识别方法大大提高了通风网络解算效率和准确性。

不同注气成分置驱瓦斯效果数值模拟研究

徐小马, 燕湘湘, 黄姝羽

2024, 50(4): 112-120. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023080027

<摘要>(74) <HTML> (33) <PDF>(7)

摘要:
注气促抽瓦斯的注气成分主要有N₂，CO₂和空气，但目前针对不同注入成分的置驱效果对比研究较少。针对该问题，建立了考虑裂隙气体渗流和基质孔隙气体扩散的注气成分置驱瓦斯数学模型，在对该模型验证的基础上，模拟注入气体置驱煤样瓦斯气体过程，并对比研究相同注气压力和煤体渗透率条件下不同注气成分（N₂，CO₂和空气）对瓦斯的置驱效果。结果表明：① 相同注气时间下，从注气端到排气端，注入气体的体积分数逐渐降低，在注气端附近注入气体的体积分数最高；瓦斯体积分数逐渐增加，在排气端附近瓦斯体积分数最高；随着注气时间增加，注入气体的体积分数增加区域逐渐向排气端移动直至覆盖整个煤样，瓦斯体积分数降低区域也逐渐向排气端移动直至覆盖整个煤样，表明煤样中的瓦斯逐渐被置换出来，进而被驱替出整个煤样。② 在相同注气时间内，从注气端到排气端，N₂，CO₂和空气3种注入气体体积分数和瓦斯体积分数具有相似的变化规律，即从注气端到排气端，注入气体体积分数逐渐降低、瓦斯体积分数逐渐升高，随着注气时间增加，注入气体的体积分数增高区域增加。相同注气时间、煤样相同位置处注入气体的体积分数和瓦斯体积分数互补，即相加为100%。③ 3种注入气体对瓦斯的置驱效果排序为CO₂>空气>N₂。④ 对排气端气体的体积分数分析可知，排气端气体的体积分数随时间变化可分为突破阶段、平衡进行阶段和置驱完成阶段。不同注入气体3个阶段持续时间不同，注入N₂突破时间和置驱完成时间分别为30，90 min；注入CO₂突破时间和置驱完成时间分别为20，80 min；注入空气突破时间和置驱完成时间分别为28，87 min。⑤ 在现场应用时，应根据具体煤层的吸附解吸能力、煤层自燃特性等选择合适的注入气体。

煤的原位瓦斯放散初速度测定装置及方法研究

薛伟超

2024, 50(4): 121-127. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023100059

<摘要>(75) <HTML> (59) <PDF>(6)

摘要:
瓦斯放散初速度是鉴定煤与瓦斯突出危险性的重要指标之一。现有研究未将煤的瓦斯放散初速度指标测试与突出鉴定的其他3个指标（煤层瓦斯压力、煤的破坏类型、煤的坚固性系数）的测试有机结合。现行瓦斯放散初速度测定方法基于AQ 1080—2009《煤的瓦斯放散初速度指标（∆p）测定方法》，测定结果仅反映标准实验条件下瓦斯通过煤粒子向外释放的难易程度，未考虑煤层瓦斯赋存的原位环境，无法准确反映现场煤岩体内部瓦斯向外释放的灾害严重程度。针对上述问题，提出了一种原位瓦斯放散初速度测定装置及方法：采用原始煤块代替煤颗粒，用原始瓦斯成分代替甲烷，增加煤体所处瓦斯压力、应力、温度环境，还原测定的原位环境。对某煤矿煤与瓦斯突出煤层进行原位瓦斯放散初速度测定试验，得出结论：① 随着模拟瓦斯放散过程的进行，瓦斯放散流量逐渐减小，随时间大致呈负指数变化规律。用瓦斯流量表征原位瓦斯放散初速度，则Δp_QA=7.1 mmHg，Δp_QI=2.9 mmHg。② 随着模拟放散过程的进行，放散空间内的瓦斯压力逐渐增大，放散瓦斯压力增大速度逐渐减小，瓦斯压力随时间变化大致呈对数函数关系。用放散瓦斯压力表征原位瓦斯放散初速度，则Δp_PA=25 mmHg，Δp_PI=26.6 mmHg，Δp_PD=11 mmHg。测定结果可综合反映煤层赋存的双重孔隙结构、煤体的力学特性、煤体内瓦斯的赋存能量、煤层赋存的地应力和温度等原位环境，真实反映煤矿井下发生突出危险性程度。

煤矿掘进工作面瓦斯浓度预测

陈鲜展, 沈易成, 洪飞扬, 石绅

2024, 50(4): 128-132. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.18122

<摘要>(115) <HTML> (42) <PDF>(14)

摘要:
针对目前瓦斯浓度预测方法存在数据处理不确定性、特征提取局限性及受主观性因素影响产生预测偏差等问题，提出了一种用于煤矿掘进工作面的瓦斯浓度预测方法。首先，在煤矿掘进工作面回风巷内每隔1 m布设激光瓦斯传感器，形成传感器网络，实时采集瓦斯浓度数据。然后，根据拉依达准则搜索并剔除瓦斯浓度数据中的异常值，并利用Lagrange插值多项式填补瓦斯浓度数据中的缺失值。最后，以剔除异常值及填补缺失值的瓦斯浓度数据为基础，采用经验模态分解算法将瓦斯浓度数据分解成本征模态函数和趋势项，再利用Hilbert变换对本征模态函数进行处理以获取数据的高频项和低频项，并将其输入最小二乘支持向量机中进行加权处理，输出瓦斯浓度预测结果。通过掘进工作面模拟装置进行瓦斯浓度预测模拟试验，并在某煤矿掘进工作面进行现场试验，结果表明：该方法预测的瓦斯浓度与实际测量值非常接近，均方误差小，表明预测结果准确率高；均方误差波动幅度小，表明适应性好，预测结果的稳定性强；预测用时短，表明预测效率高。

采煤机滚筒工作性能优化研究

王宏伟, 郭军军, 梁威, 耿毅德, 陶磊, 李进

2024, 50(4): 133-143. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023100095

<摘要>(112) <HTML> (19) <PDF>(13)

摘要:
在实际生产中，截割破碎过程是多作用耦合的结果，离散元法（DEM）与多体动力学（MBD）双向耦合技术可实现煤机设备与煤壁的信息交互，符合实际生产情况，具有较大的优越性。为提高采煤机滚筒的工作性能，基于DEM−MBD双向耦合机理，结合力学性能试验和模拟试验得到实际工况参数，采用仿真软件EDEM和RecurDyn建立了采煤机滚筒截割煤壁的双向耦合模型，对仿真过程中滚筒所受的转矩和截割力进行分析，证明耦合效果和截割效果较好。设计了单因素试验和正交试验，分析了滚筒运行参数对工作性能的影响规律，并利用SPSS软件得到滚筒转速、截割深度、牵引速度对截割比能耗、装煤率、载荷波动系数的影响程度，通过现场试验验证了模型的可行性。构建了以滚筒转速、截割深度、牵引速度为决策变量，以截割比能耗、装煤率和载荷波动系数为目标的多目标优化模型，利用改进多目标灰狼（MOGWO）算法和优劣解距离法（TOPSIS）对模型进行求解，得出当滚筒转速为31.12 r/min、截割深度为639.4 mm、牵引速度为5.58 m/min时，采煤机滚筒的工作性能最优，此时截割比能耗为0.467 7 kW·h/m³，装煤率为43.01%，载荷波动系数为0.327 8。

基于工况触发的采煤机滚筒截割高度模板生成方法

李重重, 姚钰鹏

2024, 50(4): 144-152. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2024010097

<摘要>(69) <HTML> (31) <PDF>(5)

摘要:
针对采煤机在工作过程中易受不同工况条件的影响导致滚筒调高精度低的问题，提出了一种基于工况触发的采煤机滚筒截割高度模板生成方法。对采煤机历史传感器数据进行预处理和特征提取，选择影响滚筒高度调节的截割电动机电流、截割电动机温度、俯仰角、横滚角、牵引速度5维特征数据，构建用于生成滚筒截割高度模板的补偿回声状态网络（C−ESN）模型；建立工况触发机制，将采煤机传感器实时数据输入C−ESN模型，以测试误差为判断准则，识别当前采煤机的工况为正常区域、三角煤区域或异常工况；最后，C−ESN模型生成相应的滚筒截割高度模板。当三角煤区域和正常区域测试误差都大于阈值时，采用迁移学习方法对测试误差小的截割高度模板参数进行修正，以保证异常工况下截割高度模板的精度。基于现场采煤机实际数据的实验结果表明：左右滚筒截割高度模板与实际截割高度相比，在正常区域的最大误差分别为11.47，9.96 cm，在三角煤区域最大误差分别为12.91，7.94 cm，能够满足工程实际要求；与传统回声状态网络和径向基函数网络模型相比，C−ESN模型的精度在正常区域分别提升了54%和57%，在三角煤区域分别提升了10%和69%。

考虑煤岩硬度的悬臂式掘进机截割控制

许向前, 简阔, 王宁, 李胜利

2024, 50(4): 153-158. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.18171

<摘要>(101) <HTML> (33) <PDF>(22)

摘要:
煤岩硬度显著影响悬臂式掘进机空间运行状态，分析掘进机空间运行状态与煤岩硬度变化的关联性，有助于更好地实现悬臂式掘进机自动化截割控制。为提高截割控制精度，提出了一种考虑煤岩硬度的悬臂式掘进机截割控制方法。根据动力学原理获得了悬臂式掘进机空间运行状态与煤岩硬度变化的关系，得出随着截割头与目标点之间的距离、运动范围半径及动态角度增大，截割头的运行稳定性会相应提高。采用加权平衡的方式确定自动化控制参数，采用PID控制和闭环模糊控制方法实现掘进机自动化截割控制。实验结果表明，该方法横向控制和纵向控制都表现出较好的性能，掘进机截割头摆速在2 s内达到稳定值，动态工作稳定性好；悬臂式掘进机截割头回转和升降角度变化轨迹与期望轨迹之间的吻合度较高，整体偏离程度较小，控制精度较高。

煤矿场景下单相级联H桥整流器解耦控制方法研究

刘诗源

2024, 50(4): 159-168. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2023090089

<摘要>(59) <HTML> (35) <PDF>(8)

摘要:
针对单相级联H桥整流器的电力电子设备在煤矿场景下运行过程中直流侧存在二次电压纹波，导致网侧电流畸变、电容值漂移等问题，通过分析单相级联H桥整流器直流侧二次电压纹波的形成原因，提出了一种基于分裂电容不相等的独立型解耦拓扑的优化控制方法。该方法通过在电容两端叠加二倍工频的电压来抵消二次电压纹波，实现了直流侧二次电压纹波的有效抑制。针对3种基于构造二次电压的解耦方式（直流分裂电容值不等，直流电压分量相等；直流分裂电容值不等，且直流电压分量也不等；直流分裂电容值相等，直流电压分量不等）进行了参数设计和控制策略的研究，并通过分析参数对二次电压幅值的影响，确定了最优的参数取值范围，以实现有效的功率解耦，并减小电容值，降低设备体积和成本。仿真结果表明：① 在0.2 s时加入分裂电容的独立型解耦拓扑（SC−IAPD）电路，基于解耦方式2的SC−IAPD电路控制方法、基于解耦方式2的SC−IAPD电路的优化控制方法、基于解耦方式1的 SC−IAPD电路控制方法的直流侧输出电压纹波都控制在1～1.5 V，说明对称半桥解耦电路可有效抑制直流电压波动，同时在负荷变化时具有良好的解耦性能。② 在轻载切重载的情况下，基于解耦方式2的SC−IAPD电路的优化控制方法能快速跟随负载变化，实现纹波的抑制，具有更强的带载能力和更佳的解耦效果。而在重载切轻载的情况下，基于解耦方式1的 SC−IAPD电路控制方法能够更好地实现解耦性能，将电压纹波控制在1 V以内。如果考虑电容值的最小化，基于解耦方式2的SC−IAPD电路的控制方法则更具优势。实验结果表明：① 负载突变前，传统控制方法和基于二次电压的解耦控制方法都能有效抑制直流侧的电压纹波，但基于二次电压的解耦控制方法在抑制电压纹波方面效果更佳，使直流侧的电压纹波更小。② 负载突变后，传统控制方法无法维持直流侧电压的稳定性，出现较大的震荡，失去稳定性。

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