软硬交错倾斜煤层下煤矿钻孔机器人钻杆系统振动特性研究
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摘要: 煤矿钻孔机器人钻杆系统振动特性的研究是钻进轨迹预测及控制的重要前提，是提高煤矿钻孔机器人智能化不可或缺的一环。考虑到水平钻进过程中钻杆系统与煤层交互约束的复杂机制，本文提出基于实验的方法研究软硬交错倾斜煤层下钻孔机器人的钻进系统振动特性。结果表明，当煤层倾斜角度不变时，从硬到软煤层比从软到硬煤层对钻杆系统的纵、横及扭转振动影响大，且煤层硬度越大，振动幅值越大；当煤层软硬度相同时，煤层倾斜角度越大，造成的振动越大；此外，当煤层倾斜角度较小时，软硬度对振动影响大于倾斜角度，而当倾斜角度超过30°时，倾斜角度对振动特性的影响大于软硬交错煤层的影响。
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