Underground personnel positioning system based on 5G+UWB and inertial navigation technology
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摘要: 针对煤矿井下人员定位系统在实际应用中存在因设备算力与存储资源不足导致无法使用复杂测距与定位算法，定位数据即时传输与响应性能不足，在系统部署方面人力物力损耗较大等问题，提出了一种基于5G+UWB和惯导技术的井下人员定位系统。在末端部署能耗低、抗干扰性强的UWB定位基站，定位基站与5G基站以级联的方式连接，定位基站采集UWB与惯导数据，利用5G网络回传至计算平台，在计算平台上完成定位信息的解算和存储。将基于惯导的人员位置估计作为预测值，将基于UWB的三边定位算法获取的人员位置估计作为观测值，利用卡尔曼滤波器将预测值和观测值进行融合，降低定位误差。在煤矿主体实验基地搭建测试系统，模拟真实煤矿井下环境并进行对比实验。结果表明：① 在x轴和y轴，融合惯导的卡尔曼滤波算法得出的位置信息和真实位置信息的重合度最高，说明融合惯导的卡尔曼滤波算法得出的位置信息最接近真实位置,平均误差为22.192 cm。② 5G+UWB和惯导技术组合的井下人员定位系统的位置信息和真实位置信息的重合度最高，误差为[15 cm，20 cm]，x轴最大平均误差为26 cm，y轴最大平均误差为24 cm，超过目前大多数井下人员定位系统精度。Abstract: In practical applications of coal mine personnel positioning systems, there are problems of insufficient equipment computing power and storage resources. The problems result in preventing the use of complex ranging and positioning algorithms, inadequate real-time transmission and response performance of positioning data, and significant human and material resource losses in system deployment. In order to solve the above problems, a new underground personnel positioning system based on 5G+UWB and inertial navigation technology is proposed. The system deploys UWB positioning base stations with low energy consumption and strong anti-interference capability at the end. The positioning base station is connected to the 5G base station in a cascaded manner. The positioning base station collects UWB and inertial navigation data, and uses the 5G network to transmit it back to the computing platform. The positioning information is solved and stored on the computing platform. The inertial navigation based personnel position estimation is used as the predicted value. The UWB based trilateral positioning algorithm is used to obtain personnel position estimation as the observed value. The Kalman filter is used to fuse the predicted and observed values to reduce positioning errors. The testing system is built at the main experimental base of the coal mine, simulating the real underground environment of the coal mine, and conducting comparative experiments. The results show the following points. ①In the x-axis direction and the y-axis direction, the coincidence degree between the position information obtained by the Kalman filter algorithm of the fusion inertial navigation and the real position information is the highest, indicating that the position information obtained by the Kalman filter algorithm of the fusion inertial navigation is closest to the real position, and the average error is 22.192 cm. ② The position information of the underground personnel positioning system combined with 5G + UWB and inertial navigation technology has the highest coincidence degree with the real position information, and the error is [15 cm, 20 cm], with a maximum average error of 26 cm on the x-axis and 24 cm on the y-axis, exceeding the precision of most current underground personnel positioning systems.
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Keywords:
- underground personnel positioning /
- 5G /
- UWB /
- inertial navigation technology /
- Kalman filtering
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0. 引言
随着自动驾驶技术不断发展，露天矿区无人矿用卡车（以下称矿卡）逐步投入应用。由于矿区环境特殊，道路场景复杂多变，在光照不足时会使矿区道路多目标识别不清、定位不准，进而影响检测效果，给无人矿卡的安全行驶带来严重安全隐患，因此亟需对露天矿区暗光环境下道路多目标精准检测展开研究。
道路障碍物检测方法主要包括基于机器视觉、基于毫米波雷达、基于毫米波雷达与其他传感器融合的检测方法3类。基于机器视觉的障碍物检测方法应用较为广泛，可分为双阶段检测和单阶段检测。经典双阶段检测算法（如R−CNN[1-3]等）需先生成候选框再进行目标检测，检测速度慢，不适用于对实时性要求较高的场景。而单阶段检测算法只需一次特征提取即可实现目标检测，如单步多框目标检测（Single Shot MultiBox Detector，SSD）[4-6]、YOLO系列[7-10]等，虽然检测速度快，但检测精度比双阶段检测算法低，可通过改进模型来提升检测精度，因此单阶段检测算法在道路障碍物检测方面应用居多。文献[11]在模型预处理阶段进行数据增强，以提高YOLO模型对小目标的检测性能。文献[12]针对结构复杂、参数庞大的SSD模型进行骨干改进，以降低延时，提升检测精度。文献[13]通过对YOLOv3模型进行图像裁剪，生成适合网络输入的数据尺寸，并通过引入旋转边界框的方法实现目标的快速识别与定位。上述研究虽有效提升了单阶段检测算法的检测精度，但均未考虑环境光照对检测效果的影响。为此，许多学者针对环境光照对检测精度的影响进行了相关研究。文献[14]基于热特征的负障碍物检测，根据夜间环境下障碍物散热情况，对红外图像进行局部强度剖析以确认障碍物，但障碍物附近的非目标物体会使周围温度上升，影响检测准确率，且该方法仅限于在夜间应用。毫米波雷达抗干扰能力强，可解决外界天气对障碍物识别的影响[15-16]，但易受杂波干扰，分辨率较低，无法精确识别反射界面较小的物体。针对该问题文献[17-18]提出将毫米波雷达与其他传感器融合的方法，实验表明该融合方法能够解决单传感器检测不准的问题，但对于特殊场景的矿区，易受到湿度、温度、大气压等因素的影响，不能在暗光环境下精确检测障碍物，且使用成本过高，不利于矿区实际应用。文献[19]受自然视觉视网膜机制启发，开发了夜间图像增强方法，该方法不受夜间湿度、温度等因素影响，对车辆有较好的检测效果，但有效的监控摄像机系统建立的前提条件难以满足，适用范围受限。
研究表明，现有检测模型均有一定的弊端，不能有效解决矿区暗光环境对模型检测效果的影响，同时对矿区小目标障碍物的识别也有较大误差，不适用于矿区特殊环境下障碍物的检测与识别，本文提出一种基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型。首先，在模型预处理阶段通过暗光环境增强算法提高图像质量；然后，在模型加强特征提取部分引入全局注意力机制（Global Attention Mechanism，GAM），增加网络对矿区小目标的特征偏好，提高目标特征表达能力；最后，在网络的Head层引入双曲全连接层，解决因目标尺寸差距过大导致检测难度大的问题，进而提升整个模型检测精度与速度。
1. YOLOv5算法
基于露天矿区对目标检测精度及速度的要求，选用YOLOv5单阶段检测算法，其网络结构如图1所示。
该网络由Input、Backbone、Neck、Head 4个部分构成。输入的图像分辨率为640×640。Backbone包含数据预处理及特征提取2个部分。预处理包括Mosaic（马赛克）数据增强、自适应锚框计算及自适应图像缩放；特征提取由Focus切片结构[20]、跨阶段局部网络（Cross Stage Paritial Network，CSP）[21]层结构及空间金字塔池化（Spatial Pyramid Pooling，SPP）[22]3个部分组成。Neck采用特征金字塔（Feature Pyramid Networks，FPN）+路径聚合网络（Path Aggregation Network，PAN） [23-24]结构，对骨干特征提取的3个有效特征层分别进行上下采样，融合特征通道，以提升网络整体性能。Head将Neck层提取的3个加强特征层进行分类与回归预测，对目标进行准确识别与定位。
2. 基于改进YOLOv5露天矿区暗光环境目标检测方法
YOLOv5模型未考虑暗光环境对检测效果的影响，无法将此模型直接用于矿区暗光环境障碍物检测。为解决暗光环境的影响，在模型的图像预处理阶段引入Retinex−Net卷积神经网络[25-26]，对暗光图像进行增强，提高图像清晰度；针对数据集中特征过多而无重点偏好的问题，在加强特征提取部分添加GAM[27]，聚集3个维度上更关键的特征信息，这对小尺寸目标十分重要；为减少模型参数及处理过拟合问题，在模型预测部分嵌入双曲全连接层，以提升网络整体检测效果。
2.1 Retinex−Net暗光环境图像增强
露天矿区存在非结构化道路坡度大、环境多变等特点，极易导致无人矿卡在暗光环境下难以准确检测矿区道路目标。为解决矿区光照不均、远距离暗光及低分辨率3类不同场景对矿区车辆和行人检测效果的影响，本文在YOLOv5模型预处理阶段采用Retinex−Net网络增强暗光图像，提高图像整体质量，以满足矿区暗光环境的检测需求。该模型结构如图2所示，效果如图3所示。该模型主要由分解模块（Decom−Net）、调整模块和重建模块3个部分组成。
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图 3 Retinex−Net图像增强前后效果对比Figure 3. Image comparison before and after Retinex-Net enhancement分解模块主要由5层带有ReLu的卷积神经网络组成，将暗光图像和正常光照图像作为输入数据对，共享网络参数，得到暗光图像的反射分量$ {R_{{\mathrm{low}}}} $、光照分量$ {I_{{\mathrm{low}}}} $及正常光照图像的反射分量$ {R_{{\mathrm{normal}}}} $、光照分量$ {I_{{\mathrm{normal}}}} $。利用$ {R_{{\mathrm{low}}}} $，$ {I_{{\mathrm{low}}}} $，$ {R_{{\mathrm{normal}}}} $，$ {I_{{\mathrm{normal}}}} $之间的约束关系优化模型。该模型的损失函数由重建损失$ {\varsigma _{{\mathrm{recon}}}} $、反射分量一致性损失$ {\varsigma _{{\mathrm{ir}}}} $和光照分量平滑损失$ {\varsigma _{{\mathrm{is}}}} $ 3个部分组成。
$$ {\varsigma _{{\mathrm{recon}}}} = \sum\limits_{i = {\mathrm{low,normal}}} {\sum\limits_{j = {\mathrm{low,normal}}} {{\lambda _{ij}}} } {\left\| {{R_i}{I_j} - {S_j}} \right\|_1} $$ (1) $$ {\varsigma _{\rm{ir}}} = {\left\| {{R_{{\mathrm{low}}}} - {R_{{\mathrm{normal}}}}} \right\|_1} $$ (2) $$ {\varsigma _{\rm{is}}} = \sum\limits_{i = {\mathrm{low,normal}}} {\left\| {\nabla {I_i}\exp \left( { - {\lambda _{\rm{g}}}\nabla {R_i}} \right)} \right\|} $$ (3) 式中：$ {\lambda _{ij}} $为重构系数；Ri为图像反射分量；Ij为光照分量；$ {S_{ j}} $为未分解的完整图像，使模型分解出的反射分量和光照分量能够重建对应的原图；$ \nabla $为梯度算子，包含水平和垂直梯度；$ {\lambda _{\rm{g}}} $为平衡结构意识强度系数。
式（3）通过反射分量为光照分量的梯度图分配相应的权重，使得反射分量与对应的光照分量在确保图像细节上尽可能平滑的同时，仍能够保持图像整体的边界结构完整。
调整模型主要是对$ {R_{\rm{normal}}} $和$ {I_{\rm{normal}}} $进行调整，采用BM3D算法对$ {R_{\rm{normal}}} $进行噪声抑制，采用多尺度encode−decoder架构对$ {I_{\rm{normal}}} $进行调整，使网络能捕获更大范围的关于光照分布的上下文细节信息，以提高自适应调整能力。
重建模块利用调整后的反射分量$R_{\mathrm{low}}' $和光照分量$I_{\mathrm{low}}' $得到正常光照图像$S_{\mathrm{low}}' $。
2.2 基于GAM的加强特征提取
针对矿区小尺度目标易被忽略、无特征偏好及在CSP层结构中因避免梯度消失而导致显存过大并产生特征弱化现象的问题，在YOLOv5网络加强特征提取阶段引入GAM，以减少信息弥散，增强小尺度目标特征的表达能力，进而放大全局维度交互特征的能力。
基于GAM加强特征提取的检测模型如图4所示。首先将图像数据分辨率调整至640×640，引入GAM模块；然后将调整好分辨率的图像数据输入网络进行训练，获取相应训练权重；最后利用权重进行预测验证。
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图 4 基于GAM加强特征提取的检测模型Figure 4. Detection model based on enhanced feature extraction by global attention mechanism (GAM)GAM模块如图5所示，其中C，W，H分别为输入特征图的通道数及其宽和高，其运算原理为
$$ f_{\_{\mathrm{in}}}' = {M_{\rm{c}}}\left( {{f_1}} \right) \otimes {f_1} $$ (4) $$ {f_{\_{\mathrm{out}}}} = {M_{\rm{s}}}\left( {f_{\_{\mathrm{in}}}'} \right) \otimes f_{\_{\mathrm{in}}}' $$ (5) 式中：${f_1} $为网络输入的有效特征图；$ f_{\_{\rm{in}}}' $为$ {f_1} $经过通道注意力模块处理后的有效特征图；$ {M_{\rm{c}}} $为空间注意力图；$ \otimes $为按照特征元素进行乘法操作。$ {f_{\_{\rm{out}}}} $为经过空间注意力模块处理后最终的输出特征图；$ {M_{\rm{s}}} $为通道注意力图。
该模型将$ {f_1} $输入通道注意力模块，使用三维排列来保留3个维度上的信息和两层的多层感知机（Multilayer Perceptron，MLP），来放大跨维度通道−空间依赖性；将$ f_{_{\rm{_-in}}}' $在空间注意力模块中使用2个卷积层进行空间信息的融合，并从通道注意力模块中使用与瓶颈注意力模块（Bottleneck attention Module，BAM）相同的缩减比a，通过2次7×7的卷积保持通道数一致。本文在模型加强特征提取部分的4个CSP模块后分别引入GAM，以解决卷积注意力模块（Convolutional Block Attention Module，CBAM）中最大池化操作会减少特征信息的问题，使整个网络更关注感兴趣区域及全局特征。
2.3 基于双曲嵌入的YOLOv5−Head模型优化
通常复杂数据常表现出较高非欧氏的潜在联系，无法给出较可靠的几何表示，导致模型不能准确提取有效特征而影响检测效果。具有负曲率的双曲空间[28-30]有较强的数据建模能力，对于有层次结构的数据，该空间能够使检测模型更加紧凑，具有更强的物理可解释性，且对网络复杂性和训练数据要求低，可解决参数冗余问题。双曲空间常见推广模型即Poincare球，其是一个m维双曲几何模型，也称为共形圆盘模型。该模型几何中的点均在Poincare球的内部，几何中心的测地线对应任意垂直于圆盘边界的圆弧或圆盘的直径。根据Poincare球的几何性质，可对实体进行层次性建模，这是探索嵌入结构层次性信息的关键性质。本文选择Poincare球模型进行双曲嵌入，二维Poincare球模型如图6所示，嵌入模型如图7所示。
针对模型因提取特征不全面而影响检测效果的问题，本文将模型Neck层输出的3个有效特征层嵌入双曲空间进行全连接层分类。全连接变换即线性变换，将欧氏空间$ Y=Ax+b $映射至双曲空间，并进行双曲空间中全连接运算，利用矩阵向量乘法构造。
$$ Y = A \otimes x \oplus b = \exp \left( {A{\text{lo}}{{\text{g}}_{\text{0}}}x} \right) \oplus b $$ (6) 式中：$ Y $为模型对输入数据处理后最终的输出结果；A为所选参数；$ x $为输入网络模型中的变量；$ b $为线性变化的偏置参数；$ {\text{lo}}{{\text{g}}_{\text{0}}}x $为莫比乌斯标量乘法通过在切空间中以0为点投影至$ x $。
将欧氏空间全连接映射至双曲空间进行处理后，再反映射回欧氏空间，此过程称为双向映射。指数映射$ \exp _x^cY $定义了从欧氏空间到Poincare球模型的映射，即
$$ \exp _x^cY = x{ \oplus _c}\left( {\tanh \left( {\sqrt c \frac{{\varepsilon _x^{{c^2}}\left\| Y \right\|}}{2}} \right)\frac{Y}{{\sqrt c \left\| Y \right\|}}} \right)c $$ (7) 式中：$ { \oplus _c} $为双曲空间中的加法运算；$ c $为曲率值；$ \varepsilon _x^{{c^2}} $为保形因子。
对数映射$ \log _x^cY $定义了从双曲空间反映射回欧氏空间，即
$$ \log _x^cY = \frac{2}{{\sqrt c \varepsilon _x^{{c^2}}}}{\tanh ^{ - 1}}\left( {\sqrt c \left\| { - x{ \oplus _c}Y} \right\|} \right)\frac{{ - x{ \oplus _c}Y}}{{\left\| { - x{ \oplus _c}Y} \right\|}} $$ (8) $$ \varepsilon _x^{{c^2}} = \frac{2}{{1 - {{\left\| x \right\|}^2}}} $$ (9) 偏置可通过莫比乌斯平移表示，首先将偏置映射至Poincare球模型原点切线空间，然后将其平移至含偏置的新切线空间，最后将结果反映射回原模型。映射关系为
$$ x \oplus b = {\text{ex}}{{\text{p}}_0}\left( {{\rm P}{{\rm T}_{0 \to x}}\left( {{\text{lo}}{{\text{g}}_0} b } \right)} \right) = {\text{ex}}{{\text{p}}_x}\left( {\frac{{{\lambda _0}}}{{{\lambda _x}}}{\text{lo}}{{\text{g}}_0} b} \right) $$ (10) 式中：$ {\rm P}{\rm T} $为Paallel Transport并行传输；$ {\lambda _0} $，$ {\lambda _x} $为并行传输对应的结果。
Poincare球模型中的2个变量x、Y求和定义为
$$ x\oplus_cY=\frac{\left(1+2c\left\langle x,Y\right\rangle+c \left\| Y \right\| ^2\right)x+\left(1-c \left\| x \right\| ^2\right)Y}{1+2c\left\langle x,Y\right\rangle+c^2 \left\| x \right\| ^2 \left\| Y \right\| ^2} $$ (11) 莫比乌斯标量乘法等同欧氏空间乘法，当c=0时退化为欧氏空间，即
$$ r\otimes_cx=\left(\frac{1}{\sqrt{c}}\right)\tanh\left(e*\tanh^{-1}\left(\sqrt{c} \left\| x \right\| \right)\right)\frac{x}{ \left\| x \right\| } $$ (12) 式中：$ e $为标量因子；$ { \otimes _c} $为双曲空间下的乘法运算。
双曲模型内部是指数型运算，该运算有利于模型获取数据的底层信息，对目标精确分类。因此，将欧氏空间内的运算推广至双曲空间可提升模型整体的检测效果。
3. 实验与分析
实验平台软硬件配置见表1。在模型训练参数的设置中，将输入检测模型的图像尺寸调整至640×640×3，动量因子为0.937，模型训练优化器为SGD，学习率下降方式选用cos，初始学习率为0.001，批次大小为8，置信度阈值为0.5，根据损失收敛确定模型迭代2 500次。对比模型训练参数与之保持一致。
表 1 实验平台软硬件配置Table 1. Hardware and software configuration of experimental platform配置名称 型号/版本 GPU NVIDIA GeForce 3090（24 G） CPU Intel® Core™ i7−7800X CPU 操作系统 Windows 10 专业版 学习框架 Pytorch1.7.1, Python3.9, Cuda11.0 3.1 数据集构建
实验数据集源于某露天矿，通过海康威视红外双目摄像头实地采集，共获取788张图像。利用labelimg对数据集进行标注，并按照（训练集+验证集）∶测试集=（8+1）∶1的比例对矿区数据集进行划分。由于矿区环境特殊，导致收集数据量过少，所以采用Mixup数据增强方法将数据扩增至原数量的6倍，再将图像调至640×640后输入检测模型。对于矿区场景的特殊性，将矿区非结构化道路上的检测目标——小型厢车、矿卡、矿卡2、矿卡3、洒水车、挖机、电钻挖机、行人、铲土机、电车分为3大类，即挖机、非同类型矿卡及行人。
3.2 模型评价指标
检测模型可用混淆矩阵作为评价指标，通常用n行n列矩阵表示，见表2。
表 2 混淆矩阵评价Table 2. Confusion matrix evolution混淆矩阵 真实值 正样本 负样本 预测值 正样本 真正样本数（NTP） 假负样本数（NFP） 负样本 假正样本数（NFN） 真负样本数（NTN） 基于混淆矩阵的评价指标有精确率、召回率、平均精度、准确率、F1度量，其计算方法见表3。其中B为检测的目标数量，检测模型综合评价指标越高，表示模型性能越好。
表 3 混淆矩阵性能指标计算公式Table 3. Calculation formula of performance indexs of confusion matrix指标 公式 精确率（P） $ \dfrac{{{N_{\rm{{TP}}}}}}{{{N_{\rm{{TP}}}} + {N_{\rm{{FP}}}}}} $ 召回率（Q） $ \dfrac{{{N_{\rm{{TP}}}}}}{{{N_{\rm{{TP}}}} + {N_{\rm{{FN}}}}}} $ 平均精度 $ \dfrac{{\displaystyle\sum\limits_1^B {PQ} }}{B} $ 准确率 $ \dfrac{{{N_{\rm{{TP}}}} + {N_{\rm{{TN}}}}}}{{{N_{\rm{{TP}}}} + {N_{\rm{{TN}}}} + {N_{\rm{{FP}}}} + {N_{\rm{{FN}}}}}} $ F1度量 $ \dfrac{{2PQ}}{{P + Q}} $ 3.3 实验结果与分析
基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型的检测结果由远端和车载显示器展示，结果如图8所示。
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图 8 基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型检测效果Figure 8. Detection effect of road multi-object detection model based on hyperbolic embedding in dark environment in open pit mine实验结果表明：该模型不仅对露天矿区暗光环境下的大尺度目标分类与定位精度较高，对矿卡及较远距离的小尺度目标，即行人也可准确检测和定位，能够满足无人矿卡在矿区特殊环境下驾驶的安全需求。由图8（a）、图8（d）可看出，模型利用Retinex−Net将暗光处的像素动态扩展，可提高整体可视化，降低光照对目标的干扰，提升检测效果；由图8（b）、图8（e）可看出，对于矿卡、挖机及行人这类尺度差距较大的目标，模型利用GAM后，对不同尺度特征用不同加权方式，弱化非检测对象的特征表达，提高检测准确性；由图8（c）、图8（f）可看出，对于常见低分辨率图像，先处理光照，再在模型输出阶段通过双曲模型获得更底层的特征信息，可进一步提高图像整体检测效果。
为验证矿区暗光环境道路多尺度目标提出的图像增强、GAM及双曲全连接层的有效性，开展消融实验进行性能验证。以YOLOv5网络模型为基础模型，分别验证加入Retinex−Net、GAM、双曲全连接层后的效果，并将3种改进策略同时加入基础模型，进行验证，结果见表4。可看出在YOLOv5网络模型中分别使用Retinex−Net、GAM、双曲全连接层后，模型的检测准确率分别提升了4%，8.23%和14.51%，检测速度分别提高了−0.87，0.25，1.42 帧/s；使用Retinex−Net、GAM及双曲全连接层后，模型检测准确率达98.6%，检测速度为51.52 帧/s，检测性能明显提升。
表 4 消融实验结果Table 4. Ablation test resultsRetinex−Net GAM 双曲全连接层 检测速度/（帧·s−1） 准确率/% × × × 53.44 79.30 √ × × 54.31 83.30 × √ × 53.19 87.53 × × √ 52.02 93.81 √ √ √ 51.52 98.60 为了验证本文模型的有效性，将其与YOLO系列和SSD目标检测网络进行对比，结果见表5。可看出，本文所提模型的准确率较SSD、YOLOv4、YOLOv5、YOLOx、YOLOv7分别提高了20.31%，18.51%，10.53%，8.39%，13.24%，达到98.67%，对于矿区道路上的行人、矿卡及挖机的检测准确性达97%以上。
表 5 不同网络性能对比Table 5. Performance comparison of different networks模型 输入尺寸 准确
率/%检测速度/
（帧·s−1）平均检测精度/% 行人 矿卡 挖机 SSD 640×640 78.36 104.96 69.11 83.37 89.35 YOLO v4 640×640 80.16 63.97 83.94 78.03 91.93 YOLOv5 640×640 88.14 51.44 93.13 92.80 93.69 YOLOx 640×640 90.28 54.21 94.88 90.89 94.53 YOLOv7 640×640 85.43 49.38 95.81 96.33 95.93 本文模型 640×640 98.67 55.25 97.61 97.03 98.23 4. 结论
1） 基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型不仅对露天矿区暗光环境下的大尺度目标具有较高的分类与定位精度，对矿卡及较远距离的小尺度目标也可准确检测及定位，满足无人矿卡在矿区特殊环境下驾驶的安全需求。
2） 为了减少露天矿区多种暗光图像对检测效果的影响，采用Retinex−Net算法进行图像预处理，检测准确率提高了4%。
3） 使用Retinex−Net进行图像处理、添加GAM模块及双曲全连接层的完整改进模型检测准确率达98.6%，检测速度保持在51.52 帧/s，可为矿区安全提供保障。
4） 基于双曲嵌入的露天矿区暗光环境下道路多目标检测模型准确率达98.67%，对于矿区道路上的行人、矿卡及挖机的检测精度达97%以上。
5） 由于实验所需数据收集难度大、危险系数高，使数据集数量有限，该模型检测目标的置信度还未达到0.9。下一步应考虑如何增加数据量，并提高检测物体的置信度。
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图 4 基于5G+UWB和惯导的井下人员定位系统架构
Figure 4. Network structure of underground personnel positioning system based on 5G + UWB and inertial navigation
表 1 煤矿井下人员定位系统架构
Table 1 Positioning system structure of underground coal mine personnel
系统架构 功能 硬件 硬件层 采集定位信息 人员标志卡、
UWB定位基站网络层 数据传输 光纤、交换机等 应用层 人员定位、车辆定位、
人员管理、紧急报警、智能巡检等地面计算平台、
车载智能计算与控制平台
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表 2 我国运营商5G主力频段
Table 2 Main frequency band of 5G in China
运营商 频率范围/MHz 带宽/MHz 频段 中国移动 2 515~2 675 160 n41 4 800~4 900 100 n79 中国广电 4 900~4 960 60 n79 703~733/758~788 2×30 n28 中国电信/
中国联通/
中国广电3 300~3 400 100 n78 中国电信 3 400~3 500 100 n78 中国联通 3 500~3 600 100 n78
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表 3 算法定位结果及误差
Table 3 Algorithm positioning results and error
cm 真实位置坐标 卡尔曼滤波 加权最小二乘 惯导+卡尔曼滤波 位置坐标 欧氏距离 位置坐标 欧氏距离 位置坐标 欧氏距离 （984，1121） （1023，1081） 55.865 91 （1071，1143） 89.738 51 （981，1110） 11.401 75 （859，607） （845，651） 46.173 59 （889，590） 34.481 88 （829，626） 35.510 56 （1135，1498） （1156，1454） 48.754 49 （1156，1533） 40.816 66 （1119，1509） 19.416 49 （1063，1472） （1072，1486） 16.643 32 （1061，1433） 39.051 25 （1068，1471） 5.099 02 （1333，1249） （1308，1300） 56.797 89 （1295，1290） 55.901 70 （1356，1265） 28.017 85 （577，847） （661，771） 113.27 84 （640，752） 113.991 20 （559，838） 20.124 61 （899，1107） （815，1011） 127.561 7 （922，1007） 102.610 90 （926，1086） 34.205 26 （1394，373） （1446，373） 52.000 0 （1489，409） 101.592 30 （1406，368） 13.00000 （900，597） （957，546） 76.485 29 （882，678） 82.975 90 （890，617） 22.360 68 （614，1219） （663，1206） 50.695 17 （688，1258） 83.648 07 （595，1221） 19.104 97 （1005，1030） （1015，960） 70.710 68 （1053，934） 107.331 30 （979，1027） 26.172 50 （851，1176） （776，1130） 87.982 95 （801，1243） 83.600 24 （827，1155） 31.890 44
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表 4 x轴真实位置坐标与定位位置坐标的定位误差
Table 4 Location error between the true position coordinates and position position coordinates of the x-axis
cm 标签1 标签2 标签3 $ {x_1} $ $ {x_2} $ E1 $ {x_1} $ $ {x_2} $ E1 $ {x_1} $ $ {x_2} $ E1 677 647 30 989 973 16 1 207 1 186 21 1 194 1 197 3 407 429 22 1 320 1 319 1 821 844 23 1 225 1 243 18 921 947 26 1 076 1 044 32 1 331 1 326 5 1 214 1 176 38 570 584 14 858 841 17 482 513 31 1 469 1 446 23 755 746 9 607 644 37 499 469 30 797 813 16 460 425 35 1 077 1 045 32 717 692 25 1 257 1 264 7 1 463 1 502 39 544 509 35 602 634 32 497 528 31 727 741 14 1 463 1 429 34 702 718 16 1 303 1 282 21 499 495 4 327 363 36 887 868 19 1335 1 343 8
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表 5 y轴真实位置坐标与定位位置坐标的定位误差
Table 5 Location error between the true position coordinates and position position coordinates ofthe y-axis
cm 标签1 标签2 标签3 $ {y_1} $ $ {y_2} $ $ {E_2} $ $ {y_1} $ $ {y_2} $ $ {E_2} $ $ {y_1} $ $ {y_2} $ $ {E_2} $ 893 918 25 1432 1 447 15 1 095 1 085 10 1 429 1 412 17 1 204 1 199 5 933 918 15 1 319 1 322 3 1 170 1 151 19 1 105 1 112 7 814 839 25 733 751 18 1 231 1 202 29 487 524 37 969 958 11 427 443 16 489 451 38 813 820 7 1 334 1 330 4 658 692 34 639 609 30 1 255 1 241 14 653 621 32 1 045 1 037 8 783 778 5 738 742 4 563 558 5 1 158 1 173 15 1 188 1 181 7 574 604 30 1 142 1 169 27 353 313 40 321 284 37 620 638 18 732 706 26 1 331 1323 8 1 259 1 239 20
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