摘要: 采煤工作面是煤矿生产系统最重要的环节之一，是煤矿实现高效生产的基础，因此，与采煤机配套的拖缆装置，也成为了影响生产效率的关键因素。针对传统工作模式下工作面线缆的卷缆、偏离、掉落等问题，提出了一种基于模糊自适应扰动补偿控制(ADRC)方法的矿用采煤机自动拖缆系统。该系统由拖缆小车、束笼拖绳装置、导向等装置组成，可带动采煤机电缆沿既定方向反复排缆，使采煤工作面的电缆在高强度、频繁运动的工作环境下得到有效的保护。同时，该系统由控制装置主机下发控制指令，通过模糊ADRC控制方法控制拖缆装置伺服电动机，实现卷筒卷缆速度与采煤机设备行走速度的同步，确保矿山的安全和高效生产。