摘要: 针对当前无人驾驶技术中感知融合障碍物识别方法易受天气及作业环境影响、无法有效探测弯道、交叉路口障碍物的问题，提出了露天矿山无人驾驶运输车辆轨迹防护方法。① 借鉴城轨信号控制系统对道岔的处理，将单行道、交叉路口等特殊区域视为运输线路上一个可动态分配、独占的资源，当人工驾驶车辆或无人驾驶矿卡的行车轨迹进入单行道、交叉路口等特殊区域时，系统将该路径资源自动分配给该车辆，其他车辆不允许进入该路径资源区域。当占用资源的车辆完全出清资源区域时，该路径资源将被释放。② 为露天矿山所有报告定位作业车辆建立一个安全包络，对作业车辆进行全面的防护。实时判断无人驾驶矿卡的行车轨迹包络与障碍物包络是否相交，若相交则认为障碍物侵入，影响行车安全，将回撤无人驾驶矿卡的行车轨迹终点。若侵入无人驾驶矿卡行车轨迹的障碍物与车辆的距离小于车辆安全制动距离，则直接控制车辆安全制动。③ 当无人驾驶矿卡发生通信故障且超过容忍时间，通过为故障车辆创建障碍物包络的方式保证无人驾驶矿卡的安全。现场试验表明：露天矿山无人驾驶运输车辆轨迹防护方法实现简单，不受天气环境影响，且能在交叉口及弯道处对无人驾驶车辆进行防护，有效地保证了无人驾驶矿卡的行车安全。