摘要: 防冲钻孔机器人是矿井巷道钻孔卸压作业的重要设备，其液压控制系统与钻孔结构的设计影响其在综采工作面的工作效率和安全性。以防冲钻孔机器人钻进系统为研究对象，重点分析了其液压控制系统的结构组成，建立了阀控液压回转马达和阀控液压缸运动数学模型，在此基础上，提出了一种煤矿钻孔机器人给进和回转速度协同控制策略。实验结果表明，该策略速度控制响应速度快、稳态误差小。并基于速度协同控制策略，设计了一种与之相匹配的钻孔结构，主要由承载基柱、主钻头、辅助钻头组件、液压囊袋系统、调压控制阀、导流支管网络及连接管头等多个部分构成，使得液压控制系统工作更加安全、高效。