悬线式矿用巡检机器人结构设计

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Structure design of suspended line inspection robot for mining

摘要: 煤矿井下工人巡检安全隐患大、劳动强度高、时效性差，而现有巡检机器人受地形环境条件影响较大，动作控制复杂，需要提前设计大量的定轨，成本高，占用巷道空间资源。针对上述问题，设计了一种不受复杂地形结构和设备、人员分布影响的悬线式矿用巡检机器人。重点研究了该机器人的行走模块、夹紧模块和避障模块的机械结构设计，在ADAMS软件中建立了矿用机器人虚拟样机模型，对机器人在水平轨道和坡道轨道中运动状态进行了仿真分析。仿真结果表明：矿用巡检机器人最大巡检速度为3 m/s,正常巡检速度在0.8～2.3 m/s之间；机器人沿水平轨道运动时不会发生剧烈波动，能够稳定运行；机器人在坡道轨道运行时，没有发生明显的前后摇晃现象，具有良好的稳定性。
- 巡检机器人 /
- 悬线式机器人 /
- 机械结构 /
- 行走模块 /
- 夹紧模块 /
- 避障模块

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