摘要: 分析了TDS智能干选机和机械手系统的优缺点，结合任家庄煤矿选煤厂实际情况，从布置空间、分选精度、环保、经济性等方面对2种方案进行对比分析，得出机械手系统更加适用于任家庄煤矿选煤厂智能化改造。给出了机械手系统关键技术实现，包括带式输送机控制模块、视频识别模块及机械手抓取模块。带式输送机控制模块增加了变频控制功能，可根据视频识别模块识别出的胶带堆叠情况对带速及载煤量进行调控；视频识别模块通过工业防爆相机采集实时视频，采用边缘计算服务器进行视频识别；机械手抓取模块由delta机器人和标准六轴机器人组成，delta机器人安装于前端，用于拣选质量较小的杂物，剩余较重杂物由标准六轴机器人进行分拣，机器人根据杂物类型和带式输送机上物料与杂物的空间关系确定夹取点。