摘要: 针对救援机器人在矿井复杂环境中自主行走和躲避障碍过程中出现超调、不连续、易碰撞损坏等问题，采用基于图搜索的A^*算法完成全局路径规划，采用DWA算法完成局部路径规划，使机器人运行更加稳定、高效。对机器人在不同刚性环境下的柔顺控制进行研究，提出一种基于加权方式的矿用救援机器人阻纳混合控制方法，有效降低机器人碰撞产生的冲击力。仿真结果表明，设计的运动规划算法与柔顺控制方法提升了救援机器人在井下复杂环境中工作的适应性和稳定性。