摘要: 针对我国矿区多尘、雨雪等恶劣天气、多碎石、路面颠簸等特殊环境导致障碍物检测不准确，易引起车辙误检的问题，设计了矿用卡车无人驾驶感知系统。构建了融合4D光场相机+激光雷达+毫米波雷达的感知系统，充分利用4D光场相机一次成像即同时可获得二维、三维一体化数据，免标定、无匹配误差、无融合误差、不受震动影响等优势，使感知系统具有极强的稳定性和高度的兼容性；构成了完整的数据通信系统，支持4G/5G/Mesh等多种通信方式，实现V2N、V2V和V2I通信，通过多种通信方式实现高精度差分定位信号的传输。将矿卡无人驾驶系统应用于黑岱沟露天煤矿，通过雷达点云数据、车辆位姿信息及地图融合模块，计算出车辆当前行驶道路路面的平整度、障碍物、可行驶区域检测等信息，在非结构化道路环境中，可实现行驶区域的稳定检测、感知模块可对路沿做稳定检测。