Structure design of bolting propulsion robot for mine
-
摘要: 矿用支护锚杆推进机器人能够自动完成井下锚杆支护任务，提高煤矿巷道施工过程的安全性。分析了支护锚杆推进机器人的滑轨、油缸和旋转电动机等关键结构，从推杆前进、钻轴旋转、锚杆入孔、复位回归等方面介绍了支护锚杆推进机器人运动过程，提出了基于模糊PID的锚杆机器人推进运动控制策略。仿真结果表明：引入模糊PID控制后，钻杆速度得到了显著提升，迅速且准确地达到了预定的目标值，大约耗时2 s即进入稳定运行状态，且稳态时偏差较小，充分证明了采用模糊PID控制策略结合S曲线加减速方法对钻杆推进速度进行控制，能够达成理想的控制效果和精度。
-
-
[1] 任有为.煤矿支护锚杆推进机器人关键结构设计[J].装备制造技术,2023(11):212-214. [2] 吴志强.巷道支护用小型锚杆推进机器人的研制[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2020. [3] 张大欢,胡阳,刘震宇,等.TBM掘进煤矿深井巷道锚杆支护设计[J].江苏建筑,2023(5):87-89. [4] 马泽源.应力区巷道“注浆锚杆+大应力锚索”协同支护技术应用[J].机械管理开发,2023,38(10):291-293. [5] 臧欢欢.窄型液压锚杆钻车推进及钻孔机构研发与应用[J].同煤科技,2017(2):13-15. -
期刊类型引用(3)
1. 蔡治华，罗一民，刘聪，张启志，郑祝平. 基于温差发电的采煤机摇臂传感器供电技术研究. 煤炭工程. 2023(04): 129-134 . 
百度学术
2. 姬新文. 采煤机截割含夹矸煤岩振动采集系统的设计及实验测试. 机械管理开发. 2022(07): 268-269+272 . 百度学术
3. 梁倩，刘振坚，刘冰，邱锦波，罗一民. 采煤机摇臂振动能量收集结构的优化研究. 煤炭工程. 2022(12): 192-197 . 百度学术
其他类型引用(4)
计量
- 文章访问数: 6
- HTML全文浏览量: 0
- PDF下载量: 0
- 被引次数: 7
下载:
