摘要: 矿用支护锚杆推进机器人能够自动完成井下锚杆支护任务，提高煤矿巷道施工过程的安全性。分析了支护锚杆推进机器人的滑轨、油缸和旋转电动机等关键结构，从推杆前进、钻轴旋转、锚杆入孔、复位回归等方面介绍了支护锚杆推进机器人运动过程，提出了基于模糊PID的锚杆机器人推进运动控制策略。仿真结果表明：引入模糊PID控制后，钻杆速度得到了显著提升，迅速且准确地达到了预定的目标值，大约耗时2 s即进入稳定运行状态，且稳态时偏差较小，充分证明了采用模糊PID控制策略结合S曲线加减速方法对钻杆推进速度进行控制，能够达成理想的控制效果和精度。