摘要: 针对露天矿山地质构造特殊,路网复杂,弯路、岔路多且道路工况差,在扬尘、雨、雪、低温等恶劣环境中,无人驾驶矿用自卸车感知系统受到干扰、感知能力受限,存在出现撞车、冲出路面等事故的风险,提出了一种露天矿山无人运输作业交通管理系统。该系统结合通信装置、定位装置、自动驾驶装置,针对哈尔乌素露天煤矿大规模无人驾驶矿用卡车运营场景,考虑矿山生产作业条件的限制,矿山路网结构中可能存在多种类型的交叉路口、上下坡路段、仅供单车通过的狭窄路段、会车频繁的装载作业区或卸载作业区等场景。建立一套行之有效的路网通行规则和路权控制算法,实现矿山无人驾驶车辆及辅助作业车辆在矿山道路路网上安全、平稳、高效的通行。