Discussion on application of 4D light field in unmanned transportation system of coal mine
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摘要: 井工煤矿巷道狭窄、黑暗、潮湿、有害气体及粉尘多，采用无人驾驶技术提高运输车辆的自动化、智能化程度，将有效降低井工煤矿人员风险，提高运输效率，降低事故率，减少运输成本。无人驾驶系统需要多种传感器采集环境信息，目前井下运输车辆主要通过激光雷达实现环境感知，但水汽和粉尘对激光雷达有很大影响，且激光雷达存在成本高、获取数据点数少、无颜色信息、目标识别困难等问题，在一定程度上制约了无人驾驶系统在井工煤矿的应用。4D光场技术利用单目工业相机实时获取四维矢量信息，并可生成三维点云和二维纹理信息，提供高维度数据，在潮湿和粉尘环境下具有稳定的表现。在分析4D光场技术特点的基础上，对4D光场在井工煤矿无人驾驶运输系统中的应用进行了探讨，4D光场能提高无人驾驶系统的可靠性、实时性、安全性及降低成本。
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