摘要: 针对现有采煤机定位精度较低的问题，提出了一种基于捷联惯导系统的采煤机定位方法。首先建立采煤机参考坐标系，然后利用捷联惯导系统中的三轴加速度计和三轴陀螺仪实时测量采煤机的加速度和角速度信息，并根据四元数捷联惯导位姿解算方法解算出采煤机的实时位置和姿态信息，最后得到精确的采煤机运动轨迹，实现对采煤机的实时定位。该方法已在乌海能源有限责任公司老石旦煤矿应用，解决了老石旦煤矿现有采煤机定位系统中惯性零件出现漂移的问题，能够实现采煤机的实时精确定位，满足采煤机定位精度要求，提高了采煤效率。