摘要: 提出了综采智能化自主割煤概念，即在工作面开采环境感知的基础上实现从采场到开采设备的生产过程全面感知，实时计算采煤机截割目标并进行智能决策，指导采煤机自主截割。阐述了综采智能化自主割煤依托的关键技术，即三维地质模型构建、机器人巡检和三维激光扫描。利用巡检机器人搭载三维激光扫描设备进行全工作面三维激光扫描，建立与三维地质模型空间统一、可描述工作面已开采空间的全工作面点云模型，实现采场与开采设备位置信息动态融合关联，使综采装备可智能决策和自主执行，实现无人干预的自主割煤。