摘要: 为实现露天煤矿开采的安全、绿色和智能化生产，对矿用自卸卡车进行了线控化改装。对卡车转向系统、制动系统、举升系统、货箱液压系统回路加装控制阀组和传感器，实现转向、制动、举升的直线比例控制、角度/位置反馈，研发了无人驾驶接口控制器及卡车发动机、电控系统、液压系统接口程序，以CAN总线方式与整车控制系统进行通信，实现整车的系统控制、数据反馈。测试结果表明，矿用自卸卡车线控改装后，能在50 m范围内稳定检测跟踪30 cm×30 cm×30 cm小型物体，测量精度优于3 cm，障碍物检测准确率为99.9%。