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可自动回撤煤矿探测机器人设计

王志同 牛志刚 郭晨星 李一君

王志同,牛志刚,郭晨星,等.可自动回撤煤矿探测机器人设计[J].工矿自动化,2018,44(5):6-12..  doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2017110034
引用本文: 王志同,牛志刚,郭晨星,等.可自动回撤煤矿探测机器人设计[J].工矿自动化,2018,44(5):6-12..  doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2017110034
WANG Zhitong, NIU Zhigang, GUO Chenxing, et al. Design of coal mine detection robot with automatic returning[J]. Industry and Mine Automation, 2018, 44(5): 6-12. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2017110034
Citation: WANG Zhitong, NIU Zhigang, GUO Chenxing, et al. Design of coal mine detection robot with automatic returning[J]. Industry and Mine Automation, 2018, 44(5): 6-12. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2017110034

可自动回撤煤矿探测机器人设计

doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2017110034
基金项目: 

阳泉煤业(集团)股份有限公司科技创新项目(JSH2015-103-42-774)

详细信息
  • 中图分类号: TD77

Design of coal mine detection robot with automatic returning

  • 摘要: 为了解决煤矿井下探测机器人工作行程受限的难题,设计了一种可自主延长通信距离和自动回撤的煤矿探测机器人。当无线控制信号减弱时,机器人通过中继器弹射系统延长其无线通信距离;当无线控制信号突然中断时,机器人启动自动回撤功能,根据探测过程中已经记录的传感器数据按原路径回撤,自动回撤到安全位置。机器人自动回撤功能采用编码器与激光传感器数据集成的方法,并使用ICP算法进行双重数据匹配,以逐步调整机器人的位置和方向角,实现较高的回撤精度。测试结果表明,该机器人具有工作行程距离长的特点和自动回撤功能,可以在未知的煤矿灾难现场稳定、安全地工作,可替代煤矿救援人员深入煤矿井下完成初期危险的探测工作,为进一步的救援提供重要的现场数据信息。

     

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出版历程
  • 刊出日期:  2018-05-10

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