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煤矿辅助运输机器人关键技术研究

袁晓明 郝明锐

袁晓明,郝明锐.煤矿辅助运输机器人关键技术研究[J].工矿自动化,2020,46(8):8-14..  doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2020040019
引用本文: 袁晓明,郝明锐.煤矿辅助运输机器人关键技术研究[J].工矿自动化,2020,46(8):8-14..  doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2020040019
YUAN Xiaoming, HAO Mingrui. Research on key technologies of coal mine auxiliary transportation robot[J]. Industry and Mine Automation, 2020, 46(8): 8-14. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2020040019
Citation: YUAN Xiaoming, HAO Mingrui. Research on key technologies of coal mine auxiliary transportation robot[J]. Industry and Mine Automation, 2020, 46(8): 8-14. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2020040019

煤矿辅助运输机器人关键技术研究

doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2020040019
基金项目: 

山西省重点研发计划项目(201803D121121)

中国煤炭科工集团科技创新重点项目(2018-TD-ZD011)

山西天地煤机青年项目(M2020-QN08)

详细信息
  • 中图分类号: TD634

Research on key technologies of coal mine auxiliary transportation robot

  • 摘要: 针对煤矿辅助运输机器人移动速度较快、行驶路线多变、行驶路面情况复杂等特殊工况,给出了煤矿辅助运输机器人的结构形式和技术架构:采用无驾驶室的结构设计,以自动驾驶系统为控制中枢,以轮式防爆线控动力底盘为移动平台,通过可更换的多种上装载具,实现不同物料在井下运输的无人化。针对煤矿辅助运输机器人的环境感知、定位导航和路径规划三大功能,提出了相应的解决方案:① 矿井低照度环境下的机器视觉增强及感知融合技术:通过深度相机红外成像技术和平面激光雷达探测技术相结合的方式实现机器人的环境感知功能;② 煤矿井下受限空间内的无线通信及定位技术:利用物联网无线通信定位和即时定位与地图构建(SLAM)技术相结合的方式实现机器人执行运输作业时的主动精确定位;③ 矿井复杂地质条件下的路径规划及避障机制:利用最短路径搜索算法和动态窗口算法分别实现该机器人的全局路径规划和局部路径规划功能。

     

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出版历程
  • 刊出日期:  2020-08-20

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