留言板

尊敬的读者、作者、审稿人, 关于本刊的投稿、审稿、编辑和出版的任何问题, 您可以本页添加留言。我们将尽快给您答复。谢谢您的支持!

姓名
邮箱
手机号码
标题
留言内容
验证码

悬臂式掘进机位姿检测方法研究现状

马源 符世琛 张子悦 王东杰

马源,符世琛,张子悦,等.悬臂式掘进机位姿检测方法研究现状[J].工矿自动化,2020,46(8):15-20..  doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2020030072
引用本文: 马源,符世琛,张子悦,等.悬臂式掘进机位姿检测方法研究现状[J].工矿自动化,2020,46(8):15-20..  doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2020030072
MA Yuan, FU Shichen, ZHANG Ziyue, et al. Research status of pose detection methods of boom-type roadheader[J]. Industry and Mine Automation, 2020, 46(8): 15-20. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2020030072
Citation: MA Yuan, FU Shichen, ZHANG Ziyue, et al. Research status of pose detection methods of boom-type roadheader[J]. Industry and Mine Automation, 2020, 46(8): 15-20. doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2020030072

悬臂式掘进机位姿检测方法研究现状

doi: 10.13272/j.issn.1671-251x.2020030072
基金项目: 

中国博士后科学基金项目(2019M660860)

国家自然科学基金重点支持项目(U161020003)

国家自然科学基金面上项目(51874308)

详细信息
  • 中图分类号: TD421

Research status of pose detection methods of boom-type roadheader

  • 摘要: 从悬臂式掘进机位姿检测原理出发,介绍了分别基于扇面激光、室内GPS(iGPS)、全站仪、机器视觉、超宽带(UWB)和惯导的掘进机位姿检测方法。基于扇面激光的掘进机位姿检测方法具有计算简单、掘进机机身航向角及X轴(垂直两帮煤壁方向)坐标测量精度高的优点,但无法检测掘进机机身Y轴(掘进方向)、Z轴(垂直地面方向)坐标;基于iGPS的掘进机位姿检测方法能实现全参数位姿测量,检测精度高,但有效测量距离小;基于全站仪的掘进机位姿检测方法能实现全参数位姿测量,但标定、移站复杂;基于机器视觉的掘进机位姿检测方法具有掘进机截割头位置及掘进机机身姿态测量精度高、X轴和Z轴坐标测量精度高的优点,但无法检测掘进机机身Y轴坐标;基于UWB的掘进机位姿检测方法具有自主移站便利、Y轴坐标测量精度高的优点,但Z轴坐标误差较大;基于惯导的掘进机位姿检测方法具有姿态角测量精度较高、测量过程独立非接触的优点,但三轴坐标测量存在累计误差。为满足有效测量距离大于100 m、三轴定位误差小于10 cm、姿态角误差小于1°的实际应用要求,需要进一步研究机器视觉、UWB、惯导相结合的掘进机位姿组合检测方法,以实现掘进机全自主、全参数、非接触位姿检测。

     

  • 加载中
计量
  • 文章访问数:  87
  • HTML全文浏览量:  17
  • PDF下载量:  17
  • 被引次数: 0
出版历程
  • 刊出日期:  2020-08-20

目录

    /

    返回文章
    返回